树莓派+Windows 10 IoT：四轴飞行器制作
本帖最后由 士官长 于 2016-6-6 14:53 编辑
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使用树莓派2，基于 Windows 10 IoT Core，制作一个四轴飞行器，项目大多采用GPIO引脚 I2C 接口，感兴趣的筒子们一起来了解吧。
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引用
Windows IoT Extensions for the UWP
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飞行动力学
你需要不断调整转速，以控制飞行器能够平衡启动。你需要***链接停止解析***以进行调整，你也可以进入***链接停止解析***进行了解。
飞行器的控制是通过Xeox PRO无线游戏手柄实现的。
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飞行控制
参阅***链接停止解析***（英文）
PID控制
当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。具体理论与应用请前往***链接停止解析***。
地面方向
加速度计用于测量运载体线加速度的仪表与感测地球重力的方向。而陀螺仪可以被用于感测四轴的角速度，但在四轴同时运转时，将会产生一些偏移，加速度计的值与陀螺仪的值发生误差。你可以***链接停止解析***。
航向
磁力计，用于感测地球的磁极方向。磁力计结合陀螺读数来估算定位，解决一定偏移问题。
如果你对此项目感兴趣，这里***链接停止解析***。（Via：***链接停止解析***）
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