本帖最后由 newsmanager 于 2015-11-19 08:26 编辑

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该设备像雷达和激光雷达一样使用超声波和红外进行测量。雷达虽然精准，但使用起来非常贵。因此，可以利用Windows 10 IoT Core开发距离绘制设备，以达到超声波距离传感器（HC-SR04）和伺服雷达一样的效果。

设备简介：

该设备测绘距离，需要旋转传感器，来获取距离在不同层次的二维视图。旋转超声波距离传感器，需要一个伺服并准确地转动它。树莓派2可以旋转伺服到特定的角度来测量距离和绘制成二维视图。但是，目前并不能直接从树莓派2操作伺服，因为Windows IOT Build 10531仅仅提供了ADC和PWM的外接芯片。这意味着从树莓派2我们不能直接控制伺服，它需要额外的元件。我们可以通过Arduino操作伺服。 Arduino可让树莓派2通过I2C总线通信并操作伺服：

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软件操作：

这里需要开发两个固件：一个用于Arduino，另一个是树莓派2（UWP）。微软已经正在开发用于Arduino的网关固件，有了此网关固件，将能够直接从Windows IoT代码运行Arduino。这意味着将能够在树莓派2上直接操纵的Arduino的数码，模拟，PWM和串行引脚。但目前微软开发的网关固件Arduino任然存在稳定性的问题。

网关介绍：

网关是指一个I2C从属设备，它服务于树莓派2产生的任务。

通用Windows应用程序：

通用Windows应用程序将通过I2C与网关通信，并需要让网关移动伺服到指定的位置，那么UWApp就可以将测量距离绘制成二维视图。移动伺服后不要立即读取距离数据，因为它需要一定的时间设置伺服到某个特定角度。用特定方向的多个样本可以获得精确的距离读数。由于更高的采样会更准确但同时分辨率会较低（这意味着它需要一定的时间来处理样品），因此我们需要平衡取样和性能。

概要：

在Arduino Nano上发现，如果在I2C上已经实现了分压电路（下图的绿色矩形），树莓派2将无法通过I2C与Arduino Nano通信。可以直接通过I2C连接Arduino Nano和树莓派2 ，虽然树莓派2工作电压为3.3V，而Arduino的工作在5V，但目前还未发现任何副作用。

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须知：

安装程序集“WinRT”的“XAML”工具包：它提供了各种预开发的组件，如饼图切片，图表等，你可以找到在其网站上的组件的完整清单。饼图切片是该工具包为这个项目提供的一个关键组成部分。你可以看到饼图切片在文章中呈现的图像。在文章后面，雷达描绘的2D地图画面使用了多个饼图切片组件。

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成功安装组件之后，您需要在XAML代码中指定命名空间的别名以使用该组件。例如:

xmlns:Shape="using:WinRTXamlToolkit.Controls"
<Shape:PieSlice ... />

雷达是物体检测系统，该系统将确定对象的距离和角度。通过考虑雷达的想法可以将映射关系定为角度和物体的距离。

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该项目的算法如下图：

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***链接停止解析***查看如何在你的树莓派上注册Windows应用程序

已知的问题

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[*]Arduino Nano可能会出现随机性崩溃
[*]伺服可能会出现突然停止和无法移动的现象
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解决方案

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[*]按Arduino Nano的复位键
[*]树莓派2也可以重置的Arduino Nano：逻辑运算让树莓派2获取Nano的状态即可重置它
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超声波距离传感器问题

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[*]超声波传感器有时无法获取准确数据
[*]超声波传感器有可能会给出错误的读数
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